Молекулярні дерева часу, відкалібровані за скам’янілостями, припускають, що членистоногі походять з Едіакарану, тоді як більшість інших глибоких вузлів датуються кембрієм. Найдавнішими членистоногими групи стовбурів були лобоподии, червоподібні тварини з кільчастими придатками.

Членистоногі існують вже давно. Їхні предки виникли 530 мільйонів років тому в Кембрійські океани – в той час, який ще не зовсім зрозумілий. Членистоногі існують сьогодні, тому що вони успішно пристосувалися до змін середовища протягом цього тривалого періоду часу.

Однак як з морфологічної, так і з молекулярної точки зору здається, що дві групи, яким іноді надають ранг типу, Оніхофора і тихоходка, є найближчими живими родичами членистоногих.

Відповідь, перевірена експертом. Найдавніша лінія членистоногих, що існує досі, це Ракоподібні. Правильна відповідь – варіант (d). Членистоногі — малоефективні ссавці з зовнішнім скелетом, окремим матеріалом і парними вбивствами й підготовкою кінцівок тварин до м’яса.

У провінції Юньнань на південному заході Китаю знайдено скам'янілість членистоногого віком 520 мільйонів років, відомого як a fuxhianhuiid було виявлено. Мешканці раннього кембрійського періоду фуксіангуїди є попередниками Euarthropods — латиною «справжніх членистоногих» — членистоногих із затверділими кутикулами та з’єднаними придатками.

541,0 мільйона – 485,4 мільйона років тому Перші викопні членистоногі з'явилися в кембрійському періоді (541,0 мільйона до 485,4 мільйона років тому) і представлені трилобітами, меростомами та ракоподібними. Також присутні деякі загадкові членистоногі, які не підходять до жодного з існуючих підтипів.